Ros의 Param 소개

Param은 Parameter의 약자로 매개변수를 의미합니다. ROS에서는 노드 간 데이터를 공유하는 역할을 합니다.

구현 원칙은 공유해야 할 데이터를 모든 노드가 접근할 수 있도록 ROS 마스터에 저장하는 것입니다.

Param은 YAML 사양에 따라 데이터를 저장합니다.

쉽게 이해하면 키(key)와 값(value)의 조합으로 생각하면 된다. 키(Key)는 문자열 타입이고, 값(value)은 여러 타입을 가질 수 있다.

값 유형은 다음과 같습니다.

ROS는 Param을 작동할 수 있는 명령줄 도구를 제공합니다.

list 명령을 통해 현재 공유 가능한 모든 매개변수를 쿼리할 수 있습니다.

얻으려는 값은 get 명령을 통해 얻을 수 있습니다.

매개변수의 값은 set 명령을 통해 수정할 수 있습니다.

해당 키는 다음과 같습니다. 생성됨

dump 명령은 현재 매개변수를 파일로 내보낼 수 있습니다.

load 명령은 yml 파일을 매개변수로 가져올 수 있습니다.

개발 프로세스 중에 우리는 일반적으로 API 수준 Param 데이터에서 작동해야 하며 Param을 통해 데이터 작업을 수행해야 합니다.

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