FriendlyCore에 ROS 설치

개발 플랫폼은 FriendlyARM NanoPC-T3 plus를 사용하고 시스템은 Ubuntu 16.04 기반의 FriendlyCore arm64입니다.

설치 단계:

-1. 적절한 소스를 구성합니다. Tsinghua University의 소스를 사용하고 arm64와 일치하는 소스 경로를 주의해서 선택하세요.

deb /ubuntu-ports/ xenial main Limited Universe multiverse

# deb-src /ubuntu-ports / xenial 주 제한 우주 다중 우주

deb /ubuntu-ports/ xenial-updates 주 제한 우주 다중 우주

# deb-src /ubuntu-ports/ xenial-updates 주 제한 우주 다중 우주

deb /ubuntu-ports/ xenial-backports 주요 제한된 우주 다중 우주

# deb-src /ubuntu-ports/ xenial-backports 주요 제한된 우주 다중 우주

deb /ubuntu-ports/ xenial-security 주 제한 우주 다중 우주

# deb-src /ubuntu-ports/ xenial-security 주 제한 우주 다중 우주

0. ROS 소스를 구성합니다. 청화대학교 소스 이미지 사용

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb /ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ ros -latest.list'

키 구성

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key? C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1. 시스템을 업데이트합니다.

적절한 업데이트 및 적절한 업그레이드 실행

2. ROS 기본 패키지를 설치합니다.

적절한 설치 ros--ros-base.

Ubuntu 16.04에 해당하는 ROS 버전은 Kinetic이므로

apt install ros-dynamic-ros-base를 실행합니다

3. cv_bridge 및 image_transport를 설치합니다. 패키지.

apt install ros-Kinetic-cv-bridge ros-dynamic-image-transport

4. ROS 구성

4.1 실행

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep init를 실행할 때 "[오류]: 기본 소스 목록을 다운로드할 수 없습니다." 오류가 발생합니다. sudo rosdep init 오류에 대한 해결 방법에 제공된 정보에 따르면 오류의 원인은 위에 제공된 해결 방법에 따라 ca-certificates 패키지를 설치하고 실행하는 것입니다.

sudo c_rehash /etc/ssl/certs

문제를 해결하세요.

또한 rosdep 업데이트 실행 시 타임아웃 오류가 여러 차례 발생했습니다. 해결책은 다음과 같습니다. 몇 번 더 시도해 보십시오...

4.2 구성 환경

echo "source /opt/ros/dynamic/setup.bash" >> ~./bashrc< /p >

source ~/.bashrc

4.3 작업 공간을 생성합니다. 실행

mkdir catkin_ws & cd cakin_ws

mkdir src

catkin_make

5. 개발에 필요한 기타 ROS 패키지를 설치합니다.